Siendo «plano» quiere decir que un polígono debe ser liso. Esto es fácil si nunca usas CABECEA, BAJANARIZ, BALANCEADERECHA, BALANCEAIZQUIERDA entre EMPIEZAPOLIGONO y TERMINAPOLIGONO.

Está permitido:

EMPIEZAPOLIGONO
REPITE 4 [AVANZA 150 GIRADERECHA 90 ] ; un cuadrado es plano
TERMINAPOLIGONO

No está permitido:

EMPIEZAPOLIGONO
REPITE 3 [ AVANZA 100 GIRADERECHA 90 ]
AVANZA      50
CABECEA     90  ; ERROR: estas instrucciones
AVANZA      50  ;        van fuera del plano
BAJANARIZ   90  ;        del polígono
AVANZA      50  ;
BAJANARIZ   90  ;
AVANZA      50  ;
CABECEA     90  ;
AVANZA      50
GIRADERECHA 90
TERMINAPOLIGONO

Si quieres crear un polígono con un «recodo» que se va fuera del plano, puedes dividir el polígono en múltiples polígonos planos más sencillos que no comparten el mismo plano.